工业机器人软件是国家制造业重点发展的战略性新兴领域。培养工业智能机器人软件开发领域的拔尖创新人才，是高等学校服务智能制造发展的重要使命。机器人中间件是机器人应用软件开发过程中，介于应用层和物理层之间的中间层软件。开发人员可以利用中间件共享全局信息物理资源，快速开发功能组件，提升软件的可复用性和开发效率，降低异构机器人的开发成本和云边端复杂场景的开发部署难度。 本书共分为8章，涵盖机器人中间件概述、机器人中间件框架、设备服务化技术与应用、面向服务的中间件总线技术、集成DDS的中间件服务总线、总线上应用生态组件的设计、机器人云边端协同开发技术和基于机器人中间件的云边端应用开发实例。 本书适用于机器人中间件的初、中级用户，以及有初步使用经验的技术人员，可作为理工科院校相关专业的高年级本科生、研究生及教师学习机器人中间件的培训教材，也可作为从事相关行业的工程技术人员开发使用机器人中间件的参考读物。 本书配有电子课件等教学资源，欢迎选用本书作教材的教师登录www.cmpedu.com 注册后下载，或发邮件至jinacmp@163.com索取。

高等院校老师

序
前言
第1章　机器人中间件概述 1
1.1　机器人中间件的定义与作用 1
1.2　发展历程与现状分析 7
1.3　面向服务的工业中间件 8
1.4　机器人中间件面临的挑战 12
第2章　机器人中间件框架 13
2.1　机器人中间件框架简介 13
2.2　机器人中间件关键技术 16
2.3　机器人中间件元数据简介 24
2.4　RDCS开发部署规范 27
2.5　本章习题 33
第3章　设备服务化技术与应用 34
3.1　机器人系统及服务化介绍 34
3.2　设备服务化封装技术 39
3.3　设备服务化封装示例 48
3.4　本章习题 51
第4章　面向服务的中间件总线技术 52
4.1　SOA与服务总线简介 53
4.2　服务总线功能 55
4.3　Apache Camel 58
4.4　Apache Camel扩展 61
4.5　本章习题 69
第5章　集成DDS的中间件服务总线 71
5.1　DDS简介 72
5.2　主题发布与订阅 75
5.3　服务总线与DDS集成 77
5.4　本章习题 83
第6章　总线上应用生态组件的设计 85
6.1　应用组件开发 85
6.2　通用组件开发 107
6.3　组件测试与验证 115
6.4　本章习题 121
第7章　机器人云边端协同开发技术 122
7.1　云端服务设计和开发 122
7.2　云端服务编排 128
7.3　云边端集成 132
7.4　本章习题 136
第8章　基于机器人中间件的云边端应用开发实例 137
8.1　多机器人协同焊接 137
8.2　爬壁机器人远程客户端作业 147
8.3　ROS AGV控制 153
8.4　视觉驱动的多机协同分拣 159
8.5　本章习题 166
参考文献168