当前，协作机器人已成为机器人研究、开发与应用的主流。本书较为系统地介绍了协作机器人的基本概念及其在感知、交互、操作与控制等领域的关键技术，能够帮助读者了解并快速走上协作机器人的研究、开发之路。本书共13 章，分别为协作机器人概论、协作机器人运动学、协作机器人动力学、协作机器人感知、协作机器人力控制、协作机器人阻抗控制、人-机器人交互技术、机器人-环境交互技术、协作机器人操作技能学习、车臂复合协作机器人、协作机器人在航空航天领域的应用、协作机器人仿真实验，以及协作机器人发展趋势。 本书可作为高等院校机器人工程、自动化、计算机、机械工程、航空航天及相关专业研究生和高年级本科生的辅助教材，也可供研究开发人员、工程技术人员及自学者参考。

高等院校老师

第1章协作机器人概论
1.1协作机器人基本概念
1.2协作机器人国外发展现状
1.3协作机器人国内发展现状
1.4协作机器人特点
1.5人机协作方式
1.6协作机器人分类
1.7协作机器人关键技术
1.8协作机器人柔顺控制
第2章协作机器人运动学
2.1协作机器人正运动学
2.2协作机器人逆运动学
2.3冗余机器人逆运动学
2.4协作机器人路径规划
第3章协作机器人动力学
3.1机械臂动力学建模
3.2基于拉格朗日方程的机械臂动力学建模
3.3基于柔性动力学的机械臂建模
第4章协作机器人感知
4.1协作机器人力觉感知
4.2协作机器人触觉感知
4.3协作机器人视觉感知
4.4协作机器人听觉感知
4.5人类肢体动作感知
4.6多模态融合感知
第5章协作机器人力控制
5.1力控制概念
5.2力控制方法
5.3力/位置混合控制方法
5.4总结
第6章协作机器人阻抗控制
6.1阻抗控制概念
6.2基于力控制的阻抗控制
6.3基于位置控制的阻抗控制
6.4阻抗控制应用实例
第7章人-机器人交互技术
7.1人-机器人交互概述
7.2人-机器人交互接口
7.3人-机器人协作控制
7.4机器人动态行为控制
7.5主动人-机器人协作
第8章机器人-环境交互技术
8.1机器人-环境交互分类
8.2机器人-环境交互建模
8.3机器人-环境交互控制
8.4机器人-环境交互控制发展趋势
第9章协作机器人操作技能学习
9.1协作机器人操作分类
9.2协作机器人操作过程建模
9.3协作机器人操作技能建模
9.4协作机器人操作控制策略
9.5协作机器人操作技能学习
9.6协作机器人灵巧操作
9.7协作机器人操作技能推理
第10章车臂复合协作机器人
10.1复合机器人基本概念
10.2复合机器人研究发展现状
10.3复合机器人车臂协同控制技术
10.4复合机器人主动柔顺控制技术
第11章协作机器人在航空航天领域的应用
11.1协作机器人在航空制造领域的应用
11.2协作机器人在航天制造领域的应用
11.3协作机器人与空间在轨服务
第12章协作机器人仿真实验
12.1典型仿真平台
12.2仿真实验方法
12.3典型应用场景
第13章协作机器人发展趋势
13.1人工智能和协作机器人的融合
13.2结构的模块化和仿生
13.3混合协作机器人
13.4认知与行为控制
13.5人机混合智能系统
13.6人机协同智能增强
参考文献