高等院校教师

前言
第1章绪论
11机器人概述
111机器人的产生与发展
112机器人的定义
12机器人的应用
121民用机器人
122军用机器人
13机器人的分类
14机器人的参考坐标系
15机器人的技术参数
16机器人学技术
习题
参考文献
第2章机器人系统及设计方法
21机器人系统的组成
211机器人机构
212机器人驱动器
213机器人传感器
214机器人视觉
215机器人控制
22机器人系统的设计方法
221机器人系统设计的基本原则
222机器人系统设计的阶段
223机器人系统设计中问题的
解决方法
习题
参考文献
第3章机器人运动学
31机器人的运动特性
311机器人的机构运动简图
312机器人的坐标系
313机器人的位姿描述
32坐标变换
321直角坐标变换
322齐次坐标变换
33机器人运动学方程的建立
及求解
331机器人运动学方程的建立
332机器人运动学方程的解
34机器人微分运动
341机器人的微运动
342机器人的微分变换
343机器人的雅可比矩阵
35机器人运动学的旋量应用
351数学基础
352刚体运动的旋量表示
353机器人运动学的旋量应用
习题
参考文献
第4章机器人动力学
41引言
42牛顿-欧拉方程法
421惯量张量
422牛顿-欧拉方程
423作用力和力矩
424应用牛顿-欧拉方程法建立
机器人机构动力学方程
43拉格朗日方程法
431拉格朗日方程
432速度分析
433动能
434位能
435动力学方程
436应用拉格朗日方程法建立
机器人机构动力学方程
44李群方法
441群
442李群与李代数
443矩阵指数映射
444三维李群与李代数
445机器人动力学问题的李群
递推法
446平面2R机械手动力学方程的
李群表示
习题
参考文献
第5章运动规划
51路径规划
511研究现状
512基于图搜索的路径规划算法
513基于强化学习的路径规划
算法
514基于采样的路径规划算法
52轨迹规划
521研究现状
522关节空间中的轨迹规划
523直角坐标空间中的轨迹规划
习题
参考文献
第6章并联机器人
61并联机器人发展历史及特点
611并联机构
612并联机器人发展历史及特点
613组成并联机构的运动副
614机器人机构的结构类型
62并联机器人机构的位置分析
621位置反解
622位置正解
623并联机构的工程案例
63并联机构的性能分析
631机构运动分析
632机构受力分析
633机构的特殊位形分析
634工作空间分析
64索驱动并联机构
641索驱动并联机器人
642索驱动并联机器人动力学
643索驱动并联机器人工作空间
习题
参考文献
第7章康复机器人
71康复机器人简介
711神经康复的可塑性原理
712康复机器人训练模式
713康复机器人研究背景和意义
72康复机器人分类
721上肢康复机器人
722下肢康复机器人
73索牵引下肢康复机器人
731索牵引下肢康复机器人特点
732索牵引下肢康复机器人关键
技术
74索牵引下肢康复机器人实例
741可重构索牵引肢体康复
机器人
742索牵引踝关节跖/背屈康复
机器人
习题
参考文献
第8章移动机械臂
81移动机械臂概述
82移动机械臂系统组成
821移动平台
822轻型机械臂
83移动机械臂研究内容
831运动学与动力学
832运动规划
833视觉感知
834技能学习
习题
参考文献
第9章多机器人系统
91多机器人系统简介
911多机器人系统定义
912多机器人系统发展概况
913多机器人系统特点
92多机器人系统分类
921根据多机器人系统组成分类
922根据多机器人系统控制方式
分类
93多机器人系统研究内容
931体系结构
932设计方法
933感知
934通信
935自主学习
936协调协作机制
937稳定性
938智能分布式计算
939接口设计
94多机器人系统面临的挑战
习题
参考文献
第10章机器人的空间应用
101空间机器人应用概述
102在轨装配机器人
1021在轨装配机器人分类
1022在轨装配机器人研究内容
1023在轨装配机器人发展趋势
103星表探测机器人
1031星表探测机器人分类
1032星表探测机器人研究内容
1033星表探测机器人发展趋势
习题
参考文献