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前言
二维码索引
绪论1
一、Process Simulate软件与本书内容1
二、Process Simulate软件的主要功能2
三、Process Simulate用户界面3
（一）“欢迎使用Process Simulate”界面3
（二）用户使用界面4
（三）快捷键的设置11
项目1　定义工业机器人13
任务1　导入工业机器人模型13
一、任务描述13
二、任务目标14
三、知识储备14
（一）“主页”菜单栏14
（二）“建模”菜单栏17
（三）导入CAD文件25
四、任务实施27
（一）新建研究文件27
（二）插入机器人模型30
任务2　配置工业机器人属性33
一、任务描述33
二、任务目标34
三、知识储备34
（一）图形查看器工具条34
（二）“运动学设备”工具栏38
四、任务实施40
（一）设置机器人关节运动40
（二）定义机器人的姿态54
任务3　配置工业机器人坐标系55
一、任务描述55
二、任务目标55
三、知识储备56
（一）设置基准坐标系56
（二）创建工具坐标系56
四、任务实施57
（一）设置工业机器人基准坐标系57
（二）创建工业机器人第6轴法兰上的
工具坐标系59
（三）验证工业机器人属性62
项目2　定义及安装工业机器人工具67
任务1　导入工业机器人工具模型67
一、任务描述67
二、任务目标68
三、知识储备68
四、任务实施69
（一）插入机器人工具模型69
（二）创建机器人工具运动学关系72
（三）定义机器人工具姿态76
任务2　安装工业机器人工具78
一、任务描述78
二、任务目标78
三、知识储备78
（一）运动学关系78
（二）“机器人”菜单栏79
四、任务实施90
（一）安装机器人工具90
（二）验证工业机器人属性98
项目3　工业机器人路径规划101
任务1　机器人路径规划101
一、任务描述101
二、任务目标102
三、知识储备102
（一）“视图”菜单栏102
（二）“操作”菜单栏105
四、任务实施105
（一）导入模型并布局105
（二）规划机器人路径116
任务2　机器人运动调试128
一、任务描述128
二、任务目标128
三、知识储备128
（一）“路径编辑器”工具栏128
（二）“信号查看器”工具栏129
（三）“仿真面板”工具栏130
（四）设置抓握对象列表131
四、任务实施132
（一）工具坐标系的替换132
（二）基于时间序列的仿真调试135
项目4　传送带的构建143
任务1　输送产品传送带的构建143
一、任务描述143
二、任务目标143
三、知识储备144
（一）“机运线”工具栏144
（二）“创建操作”工具栏145
（三）“传感器”工具栏148
（四）“资源”工具栏150
（五）输送产品传送带CEE模式调试的
操作步骤152
四、任务实施154
（一）构建输送产品传送带154
（二）创建传送带传感器165
任务2　输送产品传送带CEE模式的
调试167
一、任务描述167
二、任务目标167
三、知识储备168
四、任务实施170
任务3　顶升机构构建180
一、任务描述180
二、任务目标180
三、知识储备181
四、任务实施183
项目5　机器人工作站运行调试195
任务1　装配产线传送带CEE模式调试195
一、任务描述195
二、任务目标195
三、知识储备196
四、任务实施197
任务2　单工作站CEE模式调试198
一、任务描述198
二、任务目标198
三、知识储备199
四、任务实施199
项目6　Process Simulate
人因仿真205
一、项目描述205
二、项目目标205
三、知识储备206
四、项目实施212
（一）通过任务仿真构建器
创建人机操作212
（二）创建行走操作222
附录233
附录A　Process Simulate软件的安装233
一、单机版软件的安装233
二、安装“CAD Translators”
数据转换工具238
附录B　安装Process Simulate
软件语言安装包241
参考文献244