前言
第1章 工业机器人概述及典型结构1
1.1 工业机器人概述1
1.1.1 工业机器人技术指标2
1.1.2 工业机器人应用行业3
1.2 工业机器人典型结构4
1.2.1 工业机器人的组成4
1.2.2 工业机器人腰部关节结构6
1.2.3 工业机器人臂部结构7
1.2.4 工业机器人的腕部和手部结构7
1.3 练习题9
第2章 SolidWorks基础应用10
2.1 SolidWorks简介10
2.1.1 SolidWorks界面介绍10
2.1.2 菜单栏11
2.1.3 管理器窗格12
2.1.4 SolidWorks的按键操作13
2.1.5 视图操作14
2.2 SolidWorks参考几何体15
2.2.1 参考基准面15
2.2.2 参考基准轴16
2.2.3 参考坐标系17
2.2.4 参考点18
2.3 SolidWorks二维草图绘制19
2.3.1 草图基本概念19
2.3.2 进入草图绘制状态21
2.3.3 退出草图绘制状态22
2.3.4 草图绘制工具23
2.3.5 设置草图绘制环境25
2.3.6 草图几何关系25
2.3.7 添加几何关系26
2.3.8 显示/删除几何关系26
2.3.9 尺寸标注27
2.3.10 尺寸修改30
2.4 练习题32
第3章 工业机器人本体建模34
3.1 基座设计34
3.1.1 基座结构分析34
3.1.2 基座三维设计方案及使用的功能34
3.1.3 基座三维设计步骤36
3.2 大臂设计57
3.2.1 大臂结构分析57
3.2.2 大臂三维设计方案及使用的功能57
3.2.3 大臂三维设计步骤59
3.3 腰体设计73
3.3.1 腰体结构分析73
3.3.2 腰体三维设计流程及使用的功能73
3.3.3 腰体三维设计步骤76
3.4 手腕连接体设计93
3.4.1 手腕连接体结构分析93
3.4.2 手腕连接体三维设计流程及使用的功能93
3.4.3 手腕连接体三维设计步骤95
3.5 练习题103
第4章 工业机器人装配104
4.1 创建装配体104
4.1.1 新建装配体104
4.1.2 添加零件107
4.1.3 添加配合108
4.2 创建腰部装配体110
4.2.1 腰部结构的基本组成110
4.2.2 创建腰部装配体的步骤110
4.3 创建工业机器人本体装配体125
4.3.1 工业机器人本体基本组成125
4.3.2 创建工业机器人装配体的步骤126
4.4 零件间的干涉检查132
4.4.1 干涉检查132
4.4.2 利用物理动力学功能133
4.5 生成爆炸视图134
4.5.1 爆炸视图简介135
4.5.2 创建爆炸视图136
4.6 练习题138
第5章 工业机器人末端执行器建模139
5.1 工业机器人末端执行器简介139
5.1.1 末端执行器介绍139
5.1.2 末端执行器分类139
5.1.3 末端执行器设计要求140
5.1.4 末端执行器的应用场所141
5.2 吸附式末端执行器三维设计142
5.2.1 吸附式末端执行器简介142
5.2.2 真空吸盘式手爪关键零部件建模143
5.2.3 真空吸盘式手爪装配体设计149
5.3 气压式夹持末端执行器三维设计155
5.3.1 气压式夹持末端执行器概述155
5.3.2 气压式夹持末端执行器建模与装配156
5.4 练习题178
第6章 创建二维工程图179
6.1 二维工程图基本功能179
6.1.1 新建工程图文件179
6.1.2 【工程图】工具栏180
6.1.3 图纸格式设置181
6.1.4 工程图环境设置182
6.1.5 视图的创建184
6.1.6 标注从动尺寸188
6.2 连接轴二维工程图创建189
6.2.1 创建连接轴基本视图189
6.2.2 标注尺寸192
6.2.3 标注注释194
6.3 末端连接法兰二维工程图创建197
6.3.1 创建末端连接法兰基本视图197
6.3.2 标注尺寸201
6.3.3 标注注释204
6.4 练习题206
第7章 工业机器人运动仿真207
7.1 SolidWorks仿真设计基础207
7.1.1 运动算例用户界面207
7.1.2 时间线和时间栏208
7.1.3 更改栏209
7.1.4 关键点与键码点209
7.1.5 运动算例基本操作210
7.1.6 动画向导工具213
7.1.7 基础仿真动画设计217
7.1.8 视图定向动画219
7.2 高级仿真动画设计221
7.2.1 马达动画设计221
7.2.2 添加引力和接触224
7.2.3 配合在动画中的应用225
7.2.4 线性弹簧226
7.3 工业机器人手爪抓取运动仿真设计227
7.3.1 工业机器人运动分析228
7.3.2 工业机器人运动仿真设计228
7.4 练习题230