本书基于ABB工业机器人操作系统RobotWare7.0以上版本的最新 一代OmniCore控制器，围绕着从认识到熟练操作ABB工业机器人， 能够独立完成工业机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编 程这一主题，通过详细的图解实例对ABB工业机器人的操作、编程 相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每 一项具体操作方法，从而使读者对ABB工业机器人的软件、硬件方 面有全面的认识。为便于读者学习，赠送教学PPT课件，请联系QQ 296447532获取。 本书适合普通高校和高职院校工业机器人及自动化相关专业学生， 以及从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB工 业机器人的工程技术人员使用。

前　言
项目1　工业机器人概述和学习准备 1
任务1-1 　工业机器人的现状与趋势 1
任务1-2 　工业机器人的典型结构与分类 2
任务1-3 　用好ABB工业机器人的要求 5
任务1-4 　ABB工业机器人安全操作的注意事项 7
任务1-5 　构建基础练习用的虚拟工业机器人工作站 9
自我测评与练习题 . 20
项目2　工业机器人的基本安装与电缆连接 21
任务2-1 　工业机器人底座的安装固定 21
任务2-2 　工业机器人第六轴法兰盘工具的安装固定 23
任务2-3 　工业机器人本体与控制柜电气连接 25
自我测评与练习题 27
项目3　工业机器人的基本操作 28
任务3-1 　认识示教器：配置必要的操作环境 29
任务3-2 　查看工业机器人常用信息与事件日志 32
任务3-3 　工业机器人数据的备份与恢复 34
任务3-4 　工业机器人的手动操纵 37
任务3-5 　工业机器人转数计数器的更新 44
自我测评与练习题 49
项目4　工业机器人的I/O通信 50
任务4-1 　ABB工业机器人I/O通信的种类 51
任务4-2 　配置OmniCore 紧凑型控制柜标准I/O接口 . 55
任务4-3 　OmniCore 紧凑型控制器标准I/O的接线 . 65
任务4-4 　I/O信号的监控与操作 . 68
任务4-5　配置工业网络PROFINET 3
任务4-6　配置工业网络EtherNet/IP .79
任务4-7　设置系统输入/输出与I/O信号的关联 .83
任务4-8　设置示教器上的可编程按键 90
任务4-9　安全保护机制的设置 92
自我测评与练习题 .100
项目5　工业机器人的程序数据102
任务5-1　认识工业机器人运动指令调用的程序数据 102
任务5-2　建立程序数据 103
任务5-3　程序数据的类型分类与存储类型 108
任务5-4　常用程序数据说明 113
任务5-5　工具数据tooldata的设定 .119
任务5-6　工件坐标数据wobjdata的设定 .128
任务5-7　有效载荷数据loaddata的设定 134
自我测评与练习题 .137
项目6　工业机器人程序编写实战139
任务6-1　实战图形化程序编程 140
任务6-2　什么是任务、程序模块和例行程序工作任务 148
任务6-3　常用的RAPID程序指令 151
任务6-4　建立一个可以运行的基本RAPID程序 167
任务6-5　基本RAPID程序的调试 182
任务6-6　创建带参数的例行程序 190
任务6-7　创建中断程序 195
任务6-8　功能（FUNCTION）的使用 199
任务6-9　常用RAPID程序指令与功能 202
自我测评与练习题 .216
项目7　ABB工业机器人典型应用调试实战217
任务7-1　ABB工业机器人轨迹应用的调试 218
任务7-2　ABB工业机器人搬运应用的调试 235
任务7-3 　ABB工业机器人Socket数据通信应用的调试 245
任务7-4 　工业机器人安装调试一般步骤 267
自我测评与练习题 268
项目8　工业机器人的进阶功能 269
任务8-1 　查阅机器人系统信息 270
任务8-2 　机器人系统重启 271
任务8-3 　常用的服务例行程序功能 273
任务8-4 　使用仪表盘功能快捷查看关键信息 276
任务8-5 　使用WEB前端技术开发机器人APP 281
任务8-6 　ABB工业机器人电子说明书的查阅方法 285
自我测评与练习题 287