第1章 工业机器人概述1
1.1 工业机器人发展概况1
1.2 工业机器人结构与类型3
1.2.1 工业机器人的组成3
1.2.2 工业机器人的坐标形式4
1.2.3 工业机器人的分类6
1.2.4 工业机器人的技术参数6
1.3 创建RobotStudio工作站7
1.3.1 安装RobotStudio8
1.3.2 创建机器人系统9
1.3.3 设置示教器中文界面11
1.4 创建InteRobot工作站13
1.4.1 导入机器人13
1.4.2 导入工具14
1.4.3 导入模型15
1.4.4 模型标定16
1.4.5 添加工具坐标系17
知识、技能归纳18
工程素质培养18

第2章 工业机器人基本操作19
2.1 认识示教器19
2.1.1 示教器外部结构19
2.1.2 示教器按键19
2.1.3 手持示教器的方法20
2.1.4 示教器屏幕主界面20
2.1.5 正确使用使能按钮21
2.2 机器人系统基本操作21
2.2.1 机器人开关与启动21
2.2.2 切换机器人工作模式22
2.2.3 机器人系统的备份与恢复23
2.2.4 设置系统日期时间24
2.3 工业机器人的手动操纵方式25
2.3.1 单轴运动25
2.3.2 更新转数计数器26
2.3.3 线性运动27
2.3.4 重定位运动28
2.3.5 快捷操作与增量设置29
2.4 坐标设定30
2.4.1 机器人系统的坐标系30
2.4.2 设定工具数据tooldata33
2.4.3 设定工件坐标wobjdata37
2.4.4 设定有效载荷loaddata38
2.5 华数HSR-6工业机器人操作39
2.5.1 HSpad示教器简介39
2.5.2 HSpad示教器的操作界面41
2.5.3 HSpad示教器的主菜单及其运行方式切换42
知识、技能归纳44
工程素质培养44

第3章 工业机器人编程与调试45
3.1 程序模块与RAPID程序45
3.1.1 ABB机器人程序结构45
3.1.2 程序数据46
3.1.3 编写机器人程序的一般步骤47
3.1.4 RAPID程序48
3.2 数据类型与运算符48
3.2.1 数据类型48
3.2.2 运算符53
3.3 程序流程控制55
3.3.1 IF语句55
3.3.2 IF语句嵌套56
3.3.3 TEST语句56
3.3.4 WHILE循环语句56
3.3.5 FOR循环语句57
3.3.6 循环嵌套57
3.3.7 GOTO语句57
3.3.8 等待语句58
3.3.9 程序跳转语句58
3.4 机器人基本运动控制58
3.5 I/O信号设置61
3.5.1 设置I/O信号指令61
3.5.2 读取I/O信号指令61
3.5.3 等待I/O信号指令62
3.5.4 I/O模块的控制指令62
3.6 常用函数62
3.6.1 简单运算函数62
3.6.2 算术函数63
3.6.3 位函数63
3.6.4 字符串函数64
3.6.5 位置函数64
3.7 程序的编辑与调试65
3.7.1 建立编辑RAPID程序65
3.7.2 调试程序71
3.7.3 自动运行RAPID程序72
3.7.4 保存RAPID程序模块73
知识、技能归纳74
工程素质培养74
第4章 工业机器人编程应用75
4.1 编程应用步骤75
4.2 搭建工作站75
4.3 六轴原点校正76
4.4 设置3个重要的程序数据77
4.5 设置I/O板与I/O信号79
4.6 编写程序80
4.7 调试程序82
4.8 投入仿真运行82
知识、技能归纳83
工程素质培养83
第5章 机器人写字操作及仿真84
5.1 写字案例描述84
5.2 知识准备84
5.2.1 对准功能84
5.2.2 工件数据85
5.3 任务实施86
5.3.1 搭建基本工作站86
5.3.2 新建机器人系统87
5.3.3 设置工件坐标88
5.3.4 设置写字程序89
5.3.5 同步写字程序92
5.4 华数机器人写字操作93
5.4.1 程序的新建、加载和编辑操作93
5.4.2 标定工具坐标系与基坐标系100
5.4.3 示教写字程序104
知识、技能归纳110
工程素质培养110
第6章 机器人搬运操作及仿真111
6.1 搬运案例描述111
6.2 知识准备111
6.2.1 RobotStudio知识准备111
6.2.2 标准I/O板配置118
6.2.3 数字I/O配置118
6.2.4 系统I/O配置118
6.2.5 常用运动指令118
6.2.6 常用I/O控制指令120
6.2.7 常用逻辑控制指令120
6.2.8 注释行“!”121
6.2.9 Offs 偏移功能121
6.2.10 CRobT功能121
6.2.11 常用写屏指令122
6.2.12 检测HOME点模板122
6.3 任务实施123
6.3.1 工作站解包123
6.3.2 创建备份并执行I启动125
6.3.3 配置I/O单元127
6.3.4 配置I/O信号128
6.3.5 配置系统I/O信号128
6.3.6 创建工具数据128
6.3.7 创建工件坐标系数据129
6.3.8 创建载荷数据130
6.3.9 程序说明130
6.3.10 示教目标点134
6.4 相关知识135
6.4.1 载荷测定135
6.4.2 数字I/O信号设置参数介绍135
6.4.3 系统输入/输出136
6.4.4 限制关节轴运动范围137
6.4.5 奇异点管理139
6.5 华数机器人搬运操作140
6.5.1 示教搬运程序140
6.5.2 运行搬运程序143
知识、技能归纳144
工程素质培养144
第7章 机器人码垛操作及仿真145
7.1 码垛案例描述145
7.2 知识准备145
7.2.1 FOR指令145
7.2.2 轴配置监控指令146
7.2.3 计时指令146
7.2.4 动作触发指令147
7.2.5 数组的应用147
7.2.6 中断程序148
7.3 任务实施148
7.3.1 工作站解包148
7.3.2 配置I/O单元149
7.3.3 配置I/O信号149
7.3.4 配置系统I/O信号150
7.3.5 程序注解150
7.4 相关知识152
7.4.1 I/O信号别名操作152
7.4.2 码垛节拍优化技巧153
7.5 华数机器人码垛操作154
7.5.1 码垛算法介绍154
7.5.2 示教码垛程序156
知识、技能归纳158
工程素质培养158

第8章 机器人焊接操作及仿真159
8.1 弧焊案例描述159
8.2 知识准备159
8.2.1 基本焊接信号159
8.2.2 模拟量160
8.2.3 系统关联160
8.2.4 常用弧焊指令160
8.2.5 常用弧焊参数161
8.3 任务实施162
8.3.1 工作站解包162
8.3.2 配置I/O单元163
8.3.3 配置I/O信号163
8.3.4 配置系统I/O信号164
8.3.5 练习程序164
知识、技能归纳165
工程素质培养166
附录 RAPID程序指令与功能简述167
参考文献 177