本书共分三篇，上篇为工程力学基础，内容包括静力学，运动学，动力学，拉伸与压缩，剪切、挤压与扭转，弯曲，动载荷；中篇为机械基础，内容包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、螺纹与螺旋传动、带传动与链传动、其他传动机构、常用零部件；下篇为机器人机构学，内容包括驱动方式与传动机构，机身与臂部机构，腕部、手部与行走机构，位姿描述与坐标变换，运动学分析。每章后都有习题。 本书可以作为普通高等院校机器人工程专业机械基础与机构学课程的教材，也可以作为工科非机械类专业机械基础课程的教材，还可以作为成人教育、远程教育、自学考试等相关专业课程的教材或参考书，对于从事工业机器人技术研究与技术开发的工程技术人员也有一定的参考价值。 本书配有电子课件、教学大纲和习题答案等教学资源，欢迎选用本书作教材的老师登录www.cmpedu.com注册下载，或发邮件至jinacmp@163.com索取。

前言
上篇工程力学基础
第1章概述2
1.1力学与工程的关系2
1.2力学的研究范围2
1.3力学的基本研究方法4
1.4一些基本概念5
习题10
第2章静力学11
2.1物体受力分析11
2.2力系的简化17
2.3力系的平衡19
习题22
第3章运动学25
3.1质点运动学25
3.2刚体运动学30
习题35
第4章动力学37
4.1质点的动力学方程37
4.2质点的功和能39
4.3质点动量定理与角动量定理41
4.4刚体动力学45
习题55
第5章拉伸与压缩57
5.1轴向拉（压）杆的内力57
5.2轴向拉（压）杆横截面应力计算58
5.3轴向拉（压）杆的变形60
5.4轴向拉（压）杆超静定62
习题63
第6章剪切、挤压与扭转65
6.1剪切与挤压65
6.2扭转68
习题75
第7章弯曲79
7.1弯曲的概念79
7.2应力及强度设计81
7.3变形与刚度设计88
习题95
第8章动载荷98
8.1构件做等加速运动时的应力计算98
8.2构件受冲击载荷作用时的应力计算100
习题103中篇机 械 基 础
第1章概述106
1.1机械的基本概念106
1.2机构的组成107
1.3机构运动简图111
1.4机构自由度计算及确定运动的条件114
习题119
第2章连杆机构121
2.1平面四杆机构的基本组成及基本
特性122
2.2平面四杆机构演化126
2.3平面四杆机构设计128
习题129
第3章凸轮机构131
3.1凸轮机构的分类与应用131
3.2从动件运动规律133
3.3凸轮机构基本参数的确定135
3.4图解法设计盘形凸轮轮廓137
习题138
第4章齿轮机构140
4.1齿轮机构的特点及类型140
4.2齿廓啮合基本定理及渐开线齿廓141
4.3渐开线标准直齿圆柱齿轮的几何
尺寸144
4.4渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合
传动147
4.5渐开线齿轮的加工与变位齿轮149
4.6斜齿圆柱齿轮机构152
4.7锥齿轮机构157
4.8蜗杆机构160
习题164
第5章轮系165
5.1轮系的组成与类型165
5.2轮系的传动比计算166
5.3轮系的功能170
5.4其他轮系简介171
习题173
第6章螺纹与螺旋传动175
6.1螺纹的基本概念175
6.2螺旋传动176
习题179
第7章带传动与链传动180
7.1带传动机构180
7.2链传动机构188
习题190
第8章其他传动机构191
8.1棘轮传动机构191
8.2槽轮传动机构193
8.3不完全齿轮传动机构195
习题196
第9章常用零部件197
9.1轴197
9.2轴承200
9.3联轴器206
9.4离合器211
习题213下篇机器人机构学
第1章概述215
1.1工业机器人的发展历史215
1.2工业机器人的特点与分类217
1.3工业机器人的组成与参数220
习题223
第2章驱动方式与传动机构224
2.1驱动方式224
2.2常用传动机构226
2.3工业机器人的典型传动机构228
习题233
第3章机身与臂部机构234
3.1机身和臂部设计的基本要求234
3.2机身设计236
3.3臂部设计239
习题241
第4章腕部、手部与行走机构242
4.1腕部机构242
4.2手部机构（末端执行机构）244
4.3行走机构247
习题250
第5章位姿描述与坐标变换252
5.1位置与姿态的矩阵表示252
5.2齐次变换矩阵256
5.3机器人姿态的表示方法263
习题267
第6章运动学分析268
6.1坐标变换268
6.2机器人的DH表示法269
6.3机器人的正向运动学方程建立272
6.4机器人的逆向运动学273
习题276
参考文献277