前言
第1章绪论
11计算机控制系统概述
111计算机控制系统基本概念
112计算机控制系统发展历程
12网络控制系统基本概念
121网络控制系统定义与特点
122网络控制系统基本问题与研究内容
13云控制系统基本概念
131云控制系统定义与结构
132云控制系统基本问题与研究内容
14工业VR技术基本概念
141工业VR定义与特点
142工业VR基本问题与研究内容
15习题
第2章网络控制基础
21计算机网络基础
211计算机网络概念
212网络体系结构与协议
213局域网技术
214实时控制网络
22控制网络的动态服务性能
221信息传递的时序过程与时延构成
222动态服务性能的解析分析
23网络控制系统采样周期的选择
231采样周期与控制性能的分析
232采样周期的选取方法
24习题
第3章网络控制系统控制器设计
31网络服务质量对常规控制系统的影响
32常规PID控制器及其参数修正方法
321PID控制原理
322网络控制系统PID参数修正方法
33网络控制系统模糊自适应PI控制器
331模糊自适应PI网络控制器结构
332局部模糊自适应PI控制器
333全局模糊自适应PI控制器
34网络控制系统Smith预估控制
341Smith预估控制器原理
342网络控制系统基本Smith预估控制
343基本Smith预估控制——改进Ⅰ
344基本Smith预估控制——改进Ⅱ
35习题
第4章网络控制系统设计实例
41实验系统总体结构
42实验系统硬件组成
421嵌入式网络接口模块设计
422数据采集模块设计
423输出控制模块设计
43实验系统软件
431下位机软件系统
432上位机监控软件系统
44实验分析
441不同连接方式的实验
442不同网络协议的实验
443不同采样频率的实验
45习题
第5章云计算基础
51云计算基本概念
511云计算定义与特点
512云计算部署模型
513云计算与大数据和物联网
52云计算服务模式及实现机制
521IaaS
522PaaS
523SaaS
524实现机制
53云开发组件
531虚拟化组件
532云管理工具
533交付系统
54Hadoop大数据处理平台
541分布式文件系统HDFS
542分布式数据库HBase
543分布式计算模型MapReduce
55习题
第6章云控制系统性能分析与控制器设计
61云控制系统不确定性分析
611云端时延分析
612网络端时延分析
613云控制系统时延模型
614云端的丢包和数据攻击
62极点配置云控制器设计
621极点配置设计原理
622控制器设计与求解
623典型环节仿真
63基于李雅普诺夫稳定性的云控制器设计
631李雅普诺夫稳定性原理
632控制器设计与LMI求解
633典型环节仿真
64考虑云端不确定性的云控制器设计
641不确定云控制系统建模
642云控制器的参数求解
643典型环节仿真
65习题
第7章云控制系统设计实例
71云控制系统总体结构
72云控制系统实现
721终端系统硬件设计
722终端系统软件设计
723无线网络系统设计
73云端系统设计
731云平台组建
732控制算法软件
733数据库设计
734管理软件设计
74监控端系统设计
741PC监控端
742移动监控端
75系统运行情况分析
751添加控制区域
752添加区域设备
753添加设备绑定
754实际控制效果
76习题
第8章VR技术基础
81VR基本概念
82VR关键技术
821动态环境建模技术
822实时三维图形绘制技术
823触摸和力量反馈技术
824自然交互技术
825碰撞检测技术
83VR实物虚化和虚物实化
831实物虚化技术
832虚物实化技术
84VR人机交互设备
841数据手套
842数据衣
843三维控制器
844三维模型数字化仪
85VR发展过程中相互促进的关联技术
86VR产品开发
861设计目标和原则
862VR开发流程
863VR内容制作方式
864交互功能开发
865VR开发引擎
87习题
第9章工业VR技术
91工业VR需求分析
911总体需求分析
912AGC系统功能需求分析
913AGC系统性能需求分析
92工业VR系统结构
921框架设计思想
922工业VR体系结构
93数据库设计
931数据库设计基本步骤
932数据库设计原则及方法
933数据库结构设计
94工业VR中模型库建立
941虚拟对象建模
942虚拟对象模型库建立
943虚拟对象模型显示优化
95工业VR中仿真时间协调
951时间推进机制
952虚拟现实仿真时钟
953系统运行时序
96工业VR中对象模型校核、验证与验收
961对象模型VV&A工作过程
962对象模型校核和验证主要技术方法
97工业VR系统特性及建模方法
971动态系统特性
972工业VR系统数学建模
98数学模型到计算机模型转化
981连续变量动态系统仿真器
982离散事件动态系统仿真器
983混合动态系统仿真器
99习题
第10章工业VR设计实例
101工业背景
1011轧机弹跳方程
1012人工压零
1013轧件塑性曲线
1014测厚仪式AGC
1015厚度波动的原因及变化规律
102厚度控制VR系统总体结构
1021厚度控制VR系统功能划分
1022厚度控制VR系统结构组成
103控制算法设计与封装
1031控制模块
1032创建动态链接库文件
104虚拟轧机系统数学建模
1041APC闭环系统控制器模型
1042伺服阀放大器模型
1043伺服阀流量模型
1044液压缸流量模型
1045液压缸与负载之间的力平衡模型
1046辊缝位置传感器
1047液压APC的动态模型
105厚度控制VR系统开发与实现
1051轧制生产线漫游
1052连轧过程厚度控制虚拟实验
106习题
第11章云计算控制系统虚拟实验室设计实例
111需求分析及建设目标
112系统总体结构与功能
1121虚拟实验室总体结构
1122虚拟实验室实现机制
1123虚拟实验室逻辑架构
1124虚拟实验室部署架构
1125虚拟实验室实时性设计
113系统网络设计
114资源管理工具设计
1141部署模式
1142虚拟化云主机及其镜像管理
1143云平台管理设计
1144云存储网盘设计
115云桌面设计
116教学交互系统设计
117系统资源规划
118习题
参考文献