前言
第1章绪论1
1.1工业机器人的发展1
1.2工业机器人的组成与分类2
1.3工业机器人控制技术概述5
第2章机器人数学基础7
2.1刚体的位姿描述7
2.2齐次坐标与齐次变换9
2.3欧拉角与RPY角18
第3章机器人运动学22
3.1机器人运动学概述22
3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵23
3.3建立机器人的运动学方程28
3.4典型工业机器人的运动学方程（逆解）
实例分析32
第4章工业机器人动力学38
4.1工业机器人的雅可比矩阵38
4.2基于牛顿欧拉法的动力学方程41
4.3基于拉格朗日法的动力学方程43
第5章工业机器人控制系统48
5.1工业机器人控制系统的基本架构48
5.2工业机器人控制系统的技术原理50
5.3工业机器人实时操作系统54
5.4典型工业机器人实时控制系统分析58
第6章工业机器人控制方法63
6.1工业机器人伺服控制63
6.2工业机器人速度控制和加速度控制69
6.3工业机器人轨迹控制73
6.4工业机器人力控制77
6.5工业机器人现代控制方法81
第7章工业机器人控制系统设计84
7.1控制系统设计的预备知识84
7.2数学模型的建立88
7.3控制系统的设计91
第8章工业机器人传感器96
8.1工业机器人传感器的选择96
8.2工业机器人的位置、位移传感器98
8.3工业机器人的力传感器102
8.4工业机器人的图像传感器108
第9章工业机器人轨迹规划110
9.1工业机器人轨迹规划概述110
9.2机器人的路径规划114
9.3机器人的动作规划125
9.4机器人的作业顺序规划130
9.5基于MATLAB的轨迹规划仿真133
第10章机器人视觉伺服控制138
10.1机器人视觉基础138
10.2摄像机及视觉系统标定140
10.3机器人视觉识别144
10.4视觉测量与控制148
第11章工业机器人工作站系统
集成158
11.1工业机器人工作站组成158
11.2工业机器人工作站的特点159
11.3工业机器人工作站的设计原则160
11.4工业机器人工作站的设计过程162
11.5工业机器人搬运工作站系统集成163
参考文献173