编者
前言
第1章工业机器人概述
11工业机器人的定义
111机器人
112工业机器人
12工业机器人发展史
121工业机器人的发展阶段
122国外工业机器人发展史
123我国工业机器人发展史
13工业机器人的发展趋势
131工业机器人的市场发展
132工业机器人的技术发展
本章小结
习题
第2章工业机器人的系统构成及分类
21工业机器人的系统构成
211系统结构
212机械构成
213控制构成
214传感构成
22工业机器人的分类
221按坐标系分类
222按控制方式分类
223按驱动方式分类
224按智能化程度分类
225按移动方式分类
226按应用领域分类
23工业机器人的技术参数
231工业机器人的主要技术参数
232IRB 120工业机器人的技术参数
233IRB 120工业机器人的本体结构
234IRB 120工业机器人的电缆连接
本章小结
习题
第3章工业机器人的运动学基础
31机器人运动学的数学基础
311空间点的表示方法
312空间矢量的表示方法
313坐标系的表示方法
314刚体的表示方法
32位姿描述及坐标变换
321位置描述
322姿态描述
323位姿描述
324坐标变换
33位姿的齐次坐标描述
331点的齐次坐标
332机械手位姿的齐次坐标
34齐次坐标变换
341平移变换
342旋转变换
343复合变换
35自由度与运动轴
351自由度
352运动轴
36机器人运动坐标系
361基坐标系
362大地坐标系
363工具坐标系
364工件坐标系
37工业机器人运动学计算
371正运动学计算
372逆运动学计算
本章小结
习题
第4章工业机器人的机械结构
41工业机器人的机座
411固定式机座
412行走式机座
413轮式行走机座
414履带式行走机座
415足式行走机座
42工业机器人的臂部
421臂部的运动及组成
422臂部的配置及驱动
43工业机器人的腕部
431腕部的运动
432腕部的分类
433腕部的驱动方式
44工业机器人的末端执行器
441夹钳式末端执行器
442吸附式末端执行器
443专用末端执行器
444工具快换装置
45工业机器人的驱动方式
451电动驱动
452液压驱动
453气动驱动
46工业机器人的传动装置
461工业机器人轴承
462丝杠传动
463齿轮传动
464行星齿轮
465RV减速器
466谐波齿轮
467同步带
本章小结
习题
第5章工业机器人传感器
51传感器的类型
52传感器的性能指标
53位置传感器
531电位器式传感器
532光电编码器
533旋转变压器
54角速度传感器
541相对式编码器
542测速发电机
55接近式传感器
551电容式传感器
552电感式传感器
553光电式传感器
554超声波传感器
555激光测距传感器
56触觉传感器
561接触觉传感器
562压觉传感器
563滑觉传感器
57力觉传感器
58视觉传感器
本章小结
习题
第6章工业机器人控制系统
61控制系统的主要功能
611示教再现控制
612运动控制
62控制系统的特点
63控制系统的结构
631硬件
632软件
64控制方式
641点位控制方式
642连续轨迹控制方式
643力（力矩）控制方式
644智能控制方式
本章小结
习题
第7章工业机器人编程
71示教器概述
72示教再现编程及常用指令
721示教再现编程
722示教再现编程指令
73RobotStudio离线编程
731离线编程
732RobotStudio离线编程软件
733离线编程实例
本章小结
习题
第8章工业机器人工作站
81认识工作站
811工作站的组成
812工作站的特点
813工作站的外围设备
82工业机器人弧焊工作站系统
821弧焊工作站的工作任务
822弧焊工作站的组成
823弧焊工作站的工作过程
824弧焊工作站的常见故障
83工业机器人生产线
831焊接机器人生产线
832机加工自动化生产线
本章小结
习题
参考文献