项目 1服务机器人整体认知
任务 1　服务机器人的初步认识 .. 1
任务 2　了解服务机器人的应用场景 . 4
任务 3　认识服务机器人的构成 .. 7
项目 2ROS机器人操作系统的认知
任务 1　创建 ROS工作空间与功能包 . 17
任务 2　使用 launch文件启动节点 .. 28
任务 3　使用话题机制实现节点间通信 . 34
任务 4　使用服务机制实现节点间通信 . 41
项目 3智能图像检测编程与调试
任务 1　图像检测技术的认识 .. 51
任务 2　相机标定的实现与调试 .. 57
任务 3　人脸识别应用的实现与调试 . 62
任务 4　人眼检测应用的实现与调试 . 69
任务 5　笑脸检测应用的实现与调试 . 74
任务 6　物体位置识别应用的实现与调试 . 78
任务 7　骨骼跟随应用的实现与调试 . 83
项目 4智能语音交互编程与调试
任务 1　语音识别功能的认识与运行 . 87
任务 2　语义理解功能的实现与调试 . 95
任务 3　语音合成功能的实现与调试 . 101
任务 4　语音唤醒功能的控制实现 . 108
任务 5　语音查询天气应用的实现与调试 ..115
项目 5服务机器人底盘控制与调试
任务 1　控制三轮全向底盘运动 .. 124
任务 2　利用陀螺仪优化里程计数据 . 134
项目 6机器人实时地图构建与导航
任务 1　机器人模型搭建 .. 140
任务 2　使用激光雷达构建地图 .. 155
任务 3　自主导航与避障编程调试 . 163
项目 7机械臂的控制与调试
任务 1　使用键盘控制机械臂 .. 174
任务 2　机械臂点到点运动的实现与调试 . 180
任务 3　物体抓取位置识别调试 .. 183
任务 4　机械臂的抓取控制与调试 . 187
参考文献 . 192