序
前言
第一单元工业机器人机械装配1
第一节工业机器人机械本体1
一、机器人末端执行器1
二、机器人手腕8
三、机器人手臂14
四、机器人机身和臂部的配置形式16
第二节工业机器人机械装配工具18
一、扳手18
二、钳口工具23
三、锯削工具（手锯）24
第三节工业机器人机械装配基础25
一、装配图26
二、机器装配工艺31
第四节工业机器人机械零部件及其安装40
一、装配的一般工艺原则40
二、过盈配合的装配方法40
三、轴承的装配42
四、谐波减速器46
五、RV减速器47
六、铸件中常见的缺陷48
第五节工业机器人总装配51
一、安全注意事项51
二、拆装实训基本准备工作52
三、机器人本体整体拆卸步骤和方法52
四、机器人本体整体装配步骤和方法57
单元测试题62
单元测试题答案62
第二单元工业机器人电气装配63
第一节工业机器人电气装配准备63
一、工业机器人常用电气元器件63
二、工业机器人核心电气元器件78
第二节工业机器人电气装配实施92
一、工业机器人电气装配常用工具93
二、识读工业机器人电气系统图93
三、电气控制系统通电前的检查95
单元测试题96
单元测试题答案96
第三单元工业机器人整机调试97
第一节工业机器人调试准备97
一、工业机器人常用调试工具的介绍97
二、工业机器人伺服参数98
三、工业机器人电控系统安装工艺98
四、机器人主要的技术参数100
第二节工业机器人控制系统调试101
一、工业机器人示教器调试相关知识101
二、机器人整机调试107
单元测试题107
单元测试题答案108
第四单元工业机器人校准与标定109
第一节工业机器人运动学及工具
坐标系109
一、工业机器人运动学模型110
二、 HSRJR608机器人及其运动学模型
参数112
三、机器人工具坐标系及其标定方法114
第二节工业机器人运动学误差模型
标定115
一、误差源分析116
二、机器人运动学标定方法117
三、基于最小二乘法的误差模型辨识118
四、基于Matlab的标定程序118
第三节激光跟踪仪的机器人运动学模型
标定试验120
一、AT901激光跟踪仪检测原理120
二、机器人基坐标系121
三、虚拟末端执行器坐标系122
四、运动学参数误差补偿及检验123
第四节基于拉线传感器的工业机器人
校准和标定126
一、DynaCal机器人标定系统127
二、工业机器人标定系统存在的问题128
单元测试题129
单元测试题答案129
第五单元工业机器人的维修与保养130
第一节工业机器人安全使用常识130
一、进行调整、操作、维修等作业时的
安全注意事项130
二、工业机器人的“突发情况”130
三、工业机器人出现“突发情况”时的
对策131
第二节工业机器人机械维修131
一、工业机器人的检修及维护132
二、工业机器人机械故障处理137
第三节工业机器人电气维修143
一、工业机器人电气故障检测方法143
二、工业机器人电气部件维修148
单元测试题157
单元测试题答案158