本书以ABB 工业机器人为对象，使用其仿真软件RobotStudio 进 行基本操作与工作站虚拟仿真，采用“知识点”与“工程实例”相结 合的讲解方法，通过八个基础章节的知识点教学与两个工程案例对工 业机器人虚拟仿真工作站进行剖析，即RobotStudio 简介与安装、构 建工业机器人工作站、RobotStudio 的建模功能、工业机器人离线轨 迹编程、事件管理器的应用、Smart 组件的应用、RAPID 基础编程、 在线操作，以及焊接工作站的案例应用和码垛工作站的案例应用。书 中各个知识点的编排符合RobotStudio 软件的学习顺序，由浅入深； 两个工程实例符合工业机器人行业应用特色，对前面知识点加以综合 运用。本书提供相关案例源文件和PPT 课件。案例源文件请扫描前言 中的二维码获取，PPT 课件请联系QQ296447532 获取。

前言
第1 章　RobotStudio 简介与安装..1
1.1　常用的工业机器人仿真软件 ..1
1.1.1　MotoSimEG-VRC ..1
1.1.2　RoboGuide ..1
1.1.3　KUKA Sim .3
1.1.4　DELMIA .3
1.2　RobotStudio 简介 .4
1.2.1　什么是RobotStudio .4
1.2.2　常用术语和概念 ..5
1.2.3　安装和激活 ..6
1.3　界面介绍 ..10
第2 章　构建工业机器人工作站.13
2.1　工作站构建的基本流程 ..13
2.1.1　导入和微动工业机器人 ..13
2.1.2　导入工作站组件 ..16
2.1.3　使用系统创建工作站 ..18
2.1.4　摆放对象及机械装置 ..20
2.1.5　虚拟示教器 ..25
2.2　创建带导轨的工业机器人工作站 ..27
2.3　创建带变位机的工业机器人工作站 ..31
2.4　工作站的共享 ..37
第3 章　RobotStudio 的建模功能..43
3.1　自带建模功能简介 ..43
3.1.1　功能图标简介 ..43
3.1.2　兼容的3D 格式 .49
3.2　构建几何体实例 ..50
3.2.1　单个几何体的创建 ..50
3.2.2　构建一个简单的组合体 ..53
3.3　CAD 文件的导入和导出 .56
3.3.1　导出RobotStudio 创建的几何模型 ..56
3.3.2　导入几何体 ..57
3.4　测量工具的使用 ..59
3.4.1　测量矩形体的高度 ..59
3.4.2　测量锥形的角度 ..60
3.4.3　测量圆柱体直径 ..60
3.4.4　测量最短距离 ..61
3.5　创建机械装置 ..61
3.6　创建工业机器人用具 ..67
第4 章　工业机器人离线轨迹编程..76
4.1　创建工业机器人离线轨迹曲线及路径 ..76
4.1.1　导入模型 ..76
4.1.2　创建工业机器人激光切割曲线 ..81
4.1.3　自动生成路径 ..84
4.2　目标点调整及轴配置参数 ..85
4.2.1　目标点调整 ..85
4.2.2　轴配置参数 ..87
4.3　优化工作站程序 ..89
4.4　仿真视频的录制 ..90
第5 章　事件管理器的应用..93
5.1　事件管理器主要功能 ..93
5.1.1　任务窗格 ..94
5.1.2　事件网格 ..94
5.1.3　触发编辑器 ..95
5.1.4　动作编辑器 ..96
5.2　利用事件管理器构建简单机械装置的运动 ..98
5.2.1　创建一个上下滑动的机械运动特性 ..98
5.2.2　创建一个输送链运行仿真效果 .. 116
5.3　创建一个提取对象动作 ..122
第6 章　Smart 组件的应用..134
6.1　Smart 组件简介 ..134
6.2　Smart 组件创建动态输送链 ..135
6.2.1　设定输送链的产品源（Source） .135
6.2.2　设定输送链的运动属性 ..136
6.2.3　设定输送链的限位传感器 ..136
6.2.4　创建属性与连结 ..138
6.2.5　创建信号连接 ..139
6.2.6　仿真运行 ..140
6.3　Smart 组件创建动态夹具 ..142
6.3.1　设定夹具属性 ..142
6.3.2　设定检测传感器 ..143
6.3.3　设定拾取放置动作 ..144
6.3.4　创建属性与连结 ..145
6.3.5　创建信号与连接 ..146
6.3.6　Smart 组件的动态模拟运行 ..147
6.4　Smart 组件工作站逻辑设定 ..148
6.4.1　查看工业机器人程序及I/O 信号 .148
6.4.2　设定工作站逻辑 ..150
6.4.3　仿真运行 ..151
6.5　Smart 组件的子组件 ..154
6.5.1 “信号与属性”子组件 ..155
6.5.2 “参数与建模”子组件 ..158
6.5.3 “传感器”子组件 ..161
6.5.4 “动作”子组件 ..163
6.5.5 “本体”子组件 ..165
6.5.6 “其他”子组件 ..168
第7 章　RAPID 基础编程..172
7.1　简介 ..172
7.1.1　程序结构 ..172
7.1.2　模块 ..173
7.1.3　程序操作 ..173
7.2　基本程序数据 ..182
7.2.1　程序数据的概念 ..182
7.2.2　程序数据的类型与分类 ..183
7.2.3　建立程序数据 ..185
7.3　表达式 ..187
7.4　指令 ..188
7.4.1　赋值指令 ..188
7.4.2　运动指令 ..189
7.4.3　I/O 控制指令 ..191
7.4.4　条件逻辑判断指令 ..192
7.4.5　其他常用指令 ..194
7.4.6　中断程序 ..196
第8 章　在线操作.198
8.1　PC 连接控制器 ..198
8.1.1　连接端口 ..198
8.1.2　PC 与控制器的连接 ..199
8.2　网络设置与用户授权 ..202
8.2.1　网络设置 ..202
8.2.2　用户授权 ..203
8.3　处理I/O ..214
8.3.1　常用信号类型 ..214
8.3.2　I/O 信号实例操作 ..215
第9 章　焊接工作站的案例应用.221
9.1　焊接工作站简介 ..221
9.2　创建焊接工作站 ..221
第10 章　码垛工作站的案例应用.237
10.1　工作任务 ..237
10.2　操作步骤 ..237
参考文献.. 264