本书以德国EASYROB离线编程软件为载体，详细介绍了离线编程的特点和应用，典型工作单元的创建与编程的相关基础知识和操作技能。本书主要内容包括：离线编程基础知识，轨迹运动离线编程，搬运工作单元离线编程，焊接工作单元离线编程，喷涂工作单元离线编程和机器人文件的创建与编程。 本书可供职业院校机器人应用技术和工业机器人应用与维护专业的师生使用。

序
前言
项目一认识离线编程1
任务一认识常见的离线编程软件1
任务二EASYROB基本操作20
职业能力评价表47
项目二机器人轨迹运动离线编程48
任务一模拟搬运工作单元离线编程48
任务二模拟焊接工作单元离线编程61
任务三模拟喷涂工作单元离线编程64
任务四综合工作单元离线编程66
职业能力评价表69
项目三机器人搬运工作单元离线编程71
任务一简单搬运工作单元离线编程71
任务二码垛工作单元离线编程75
任务三带传送带搬运工作单元离线编程85
任务四带外轴搬运工作单元离线编程95
职业能力评价表103
项目四机器人焊接工作单元离线编程105
任务一点焊工作单元离线编程105
任务二弧焊工作单元离线编程120
任务三多机器人焊接工作单元离线编程127
职业能力评价表137
项目五机器人喷涂工作单元离线编程139
任务一平面喷涂工作单元离线编程139
任务二曲面喷涂工作单元离线编程143
职业能力评价表149
项目六机器人文件的创建与编程150
任务一单轴机器人文件的创建与编程150
任务二二轴机器人文件的创建与编程159
任务三三轴机器人文件的创建与编程169
任务四四轴机器人文件的创建与编程176
任务五六轴机器人文件的创建与编程188
职业能力评价表197
附录199
附录A EASY-ROB指令集199
附录B 工业机器人领域常用名词
中英文对照表201
参考文献202