前言
第1章工业机器人概论1
11工业机器人的定义及发展1
111工业机器人的定义1
112工业机器人的发展2
12工业机器人的基本组成及技术参数2
121工业机器人的基本组成2
122工业机器人的技术参数4
13工业机器人的分类及应用5
131工业机器人的分类5
132工业机器人的应用7
习题11
第2章工业机器人运动学和动力学12
21工业机器人运动学12
211工业机器人位姿描述12
212齐次变换和运算16
213工业机器人的连杆参数和齐次
变换矩阵19
214工业机器人的运动学方程20
22工业机器人动力学25
221工业机器人速度雅可比及速度
分析25
222工业机器人力雅可比及静力
分析28
223工业机器人动力学分析32
23工业机器人运动轨迹规划33
231路径和轨迹33
232轨迹规划34
233关节空间的轨迹规划35
习题37
第3章工业机器人机械系统38
31工业机器人的底座39
311工业机器人底座的结构和放置
形式39
312工业机器人底座的材料和技术
要求41
32工业机器人的机座41
321工业机器人的行走机构41
322轮式行走机构42
323履带式行走机构43
324足式行走机构44
33工业机器人的机身和臂部46
331工业机器人的机身46
332工业机器人的臂部49
34工业机器人的腕部55
341工业机器人腕部的运动55
342工业机器人腕部的分类57
343工业机器人腕部的典型结构58
35工业机器人的末端执行器60
351末端执行器的特点60
352手部的分类61
36工业机器人的传动机构66
361工业机器人的驱动方式66
362机器人的传动机构67
363工业机器人中主要使用的
减速器68
习题71
第4章工业机器人动力系统72
41动力系统分类72
411电动驱动系统72
412液压驱动系统75
413气动驱动系统77
414三种驱动方式对照79
42交流伺服系统79
421概述79
422驱动器82
423交流永磁同步伺服系统的工作及
控制原理83
43液压伺服系统88
431液压伺服驱动系统88
432电液比例控制90
433电液比例换向阀90
434摆动缸91
435齿条传动液压缸91
436液压伺服马达92
44气动系统93
441气压驱动回路93
442气源系统的组成93
443气压驱动器95
习题96
第5章工业机器人感知系统97
51工业机器人传感器概述97
511工业机器人传感器的分类97
512多传感器信息融合技术的发展98
52工业机器人内部传感器99
521位置和角度传感器99
522姿态传感器103
53工业机器人外部传感器105
531触觉传感器105
532距离传感器110
54工业机器人视觉技术112
541机器视觉概述112
542工业机器人视觉系统113
543CCD原理114
544机器视觉几何115
545视觉信号处理119
习题119
第6章工业机器人控制系统121
61概述121
611基本特点、要求、功能121
612硬件结构123
613控制算法124
614控制方式125
62关节运动控制126
621关节伺服控制126
622计算力矩方法127
63分解运动控制132
631关节坐标与直角坐标间的运动
关系133
632分解运动速度控制134
633分解运动加速度控制135
634分解运动力控制136
习题138
第7章工业机器人通信139
71工业机器人编程接口139
711RS232C接口标准139
712RS485接口标准141
713以太网143
72DeviceNet144
721DeviceNet概述144
722CAN总线145
723DeviceNet现场总线154
习题161
第8章工业机器人编程162
81工业机器人编程的概念及特点162
811示教再现编程的概念及其特点162
812离线编程的概念及其特点163
82工业机器人的示教器164
821工业机器人示教的硬件环境164
822机器人的示教器及其操作166
83机械手的坐标系168
84工业机器人示教的主要内容170
841运动轨迹的示教170
842作业条件的示教171
843作业顺序的示数172
85工业机器人的手动操作172
851三个重要数据的设定172
852机械手手动操作的三种模式173
853单轴运动手动操作174
854线性运动手动操作175
855增量模式手动操作176
856重定位手动操作176
86工业机器人编程的语言及常见指令178
861程序的新建与加载179
862自动运行程序180
863运动指令180
864I/O指令181
865条件逻辑判断指令181
87创建例行程序181
88定义例行程序中的参数182
89指令添加183
810编辑指令变量183
811弧焊编程184
习题188
参考文献189