出版说明
前言
第1章 机器人基础知识1
1.1 引言1
1.2 机器人的定义与特点1
1.2.1 机器人的定义2
1.2.2 机器人的特点3
1.3 机器人的分类3
1.4 机器人的基本组成9
1.5 机器人的技术参数10
1.6 机器人的应用13
1.7 机器人的发展16
1.8 习题19
第2章 工业机器人的机械结构20
2.1 工业机器人机身结构20
2.2 工业机器人臂部结构22
2.2.1 机器人臂部的组成22
2.2.2 机器人机身和臂部的配置22
2.2.3 机器人臂部机构24
2.3 工业机器人腕部结构25
2.3.1 机器人手腕的典型结构26
2.3.2 柔顺手腕结构29
2.4 工业机器人手部结构30
2.4.1 工业机器人手部的特点30
2.4.2 工业机器人手部的分类31
2.4.3 工业机器人的夹持式手部32
2.4.4 工业机器人的吸附式手部37
2.4.5 仿人手机器人手部39
2.5 工业机器人驱动与传动40
2.5.1 驱动装置40
2.5.2 传动机构41
2.6 习题45
第3章 工业机器人的运动学和动力学47
3.1 工业机器人的运动学47
3.1.1 工业机器人位姿描述47
3.1.2 齐次变换和运算52
3.1.3 工业机器人的连杆参数及其坐标变换58
3.1.4 工业机器人的正运动学方程60
3.1.5 工业机器人的逆运动学方程67
3.2 工业机器人的动力学70
3.3 习题70
第4章 工业机器人的控制72
4.1 工业机器人的控制基础72
4.1.1 工业机器人控制系统的特点72
4.1.2 工业机器人控制系统的主要功能73
4.1.3 工业机器人控制系统的基本组成与结构73
4.2 工业机器人的控制分类76
4.2.1 位置控制77
4.2.2 速度控制79
4.2.3 力控制80
4.3 工业机器人的运动轨迹规划82
4.4 工业机器人的示教与再现86
4.4.1 示教再现原理86
4.4.2 示教再现操作方法88
4.4.3 离线编程92
4.5 工业机器人的编程语言96
4.6 习题99
第5章 手动操纵工业机器人100
5.1 工业机器人运动轴与坐标系100
5.1.1 工业机器人的运动轴100
5.1.2 工业机器人的坐标系101
5.2 认识和使用示教器106
5.3 工业机器人安全操作规程109
5.3.1 在线示教安全操作109
5.3.2 再现和自动运行安全操作109
5.3.3 安全守则109
5.3.4 现场作业产生的废弃物处理110
5.4 手动移动工业机器人110
5.4.1 机器人系统的启动和关闭110
5.4.2 移动方式110
5.4.3 典型坐标系下的手动操作111
5.4.4 六自由度工业机器人奇异点113
5.5 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定115
5.5.1 工具坐标系标定方法115
5.5.2 工件（用户）坐标系标定方法121
5.6 习题121
第6章 码垛机器人及其技术应用123
6.1 码垛机器人的分类及特点123
6.2 码垛机器人的系统组成124
6.3 码垛机器人的作业示教127
6.4 码垛机器人典型作业任务134
6.4.1 任务描述134
6.4.2 任务实施135
6.5 码垛机器人工作站布局143
6.5.1 周边设备143
6.5.2 工位布局146
6.6 习题147
第7章 焊接机器人及其技术应用150
7.1 焊接机器人的分类及特点150
7.2 焊接机器人的系统组成153
7.2.1 点焊机器人153
7.2.2 弧焊机器人157
7.3 焊接机器人的作业示教158
7.3.1 点焊机器人作业示教158
7.3.2 弧焊机器人作业示教161
7.4 焊接机器人典型作业任务168
7.4.1 任务描述168
7.4.2 任务实施168
7.5 焊接机器人工作站布局174
7.5.1 周边设备174
7.5.2 工位布局181
7.6 习题185
第8章 装配机器人及其技术应用187
8.1 装配机器人的分类及特点187
8.2 装配机器人的系统组成190
8.3 装配机器人的作业示教194
8.4 装配机器人典型作业任务197
8.4.1 任务描述197
8.4.2 任务实施198
8.5 装配机器人工作站布局204
8.5.1 周边设备205
8.5.2 工位布局205
8.6 习题206
参考文献208