前言
第1章中厚板焊接机器人概述1
11机器人焊接的优势1
111焊接生产效率1
112焊接质量的稳定性3
113焊接生产的柔性自动化3
114改善劳动安全和工作环境4
115生产管理的计划性和可预见性4
116材料的消耗量和生产成本4
117机器人焊接必须具备的条件4
12机器人焊接整体解决方案6
121机器人焊接工艺7
122机器人焊接节拍7
123机器人工装夹具7
124机器人系统形式7
125机器人系统功能7
126机器人焊接电源8
13机器人焊接与人工焊接对比8
131质量对比8
132效率对比9
14焊接机器人系统集成9
15中厚板焊接的特点及功能要求9
151中厚板焊接机器人系统案例简
述10
152中厚板焊接机器人的功能13
153中厚板焊接机器人系统软件13
16机器人操作的安全注意事项及规程15
161安全警示及标识16
162机器人安全注意事项17
163机器人操作规程22
复习思考题24
第2章机器人传感器25
21传感器的定义及技术指标25
211传感器的定义25
212传感器的种类及特性26
213传感器的主要技术指标27
22机器人传感器的类别及用途28
221机器人传感器的类别28
222机器人内部传感器28
223机器人外部传感器30
23传感器和换能器36
24多传感器的融合应用37
复习思考题37
第3章机器人焊接焊缝跟踪技术及
发展38
31焊缝跟踪传感器39
311接触式传感器39
312电弧传感器39
313光电传感器39
32智能控制方法在焊缝跟踪中的应用40
321模糊控制在焊缝跟踪中的应用40
322人工神经网络控制在焊缝跟踪
中的应用40
33视觉传感焊缝跟踪技术41
331主动视觉焊缝跟踪42
332被动视觉焊缝跟踪42
333激光传感器焊缝跟踪的原理和
应用43
334直接拍摄电弧式传感器46
复习思考题47
第4章接触传感器48
41接触传感器的原理及动作程序库48
411接触传感的原理48
412接触传感动作程序库49
42接触传感器的类型50
4211轴传感器50
422角焊缝传感51
423坡口及坡口检测传感器51
424多重传感52
4252点传感器52
43高电压接触传感器54
431高电压接触传感器设备构成54
432高电压接触传感器的电路连接55
44接触传感器的具体操作及使用55
441接触传感器功能的特征55
442接触传感器功能的设定56
443工具补偿（焊枪对中）的确认58
444接触传感动作的示教59
445复合传感的示教62
446编辑接触传感程序63
45各种传感程序练习65
451内圆的传感65
452外圆的传感67
453坡口检测传感67
454程序的修改71
455接触传感文件的生成73
456接触传感文件的构成78
457接触传感的基本内容及要求79
458接触传感菜单明细80
复习思考题83
第5章电弧传感器84
51电弧传感的补偿原理84
511摆动和焊接电流的关系84
512摆动控制的构成86
52电弧传感补偿的构成89
521电弧传感的补偿量89
522伺服脉冲的定时补偿90
523累积电弧传感补偿91
524电弧传感器的微调功能92
525扩张摆动（斜摆）93
53电弧传感功能的构成93
531瞄准焊缝功能94
532适应控制功能（可变摆幅功
能）95
54电弧传感器系统的设定及应用101
541电弧传感器系统的设定101
542工具补偿（焊枪对中）105
55电弧传感的示教105
551程序的生成105
552焊接条件的生成108
56编辑焊接条件文件的操作113
561电弧传感文件的复制113
562复制焊接设定表113
563复制焊道数据114
564焊接处理表的编辑115
57电弧传感的必要操作116
571电弧传感中断后的复原顺序116
572使用电弧传感补偿进行的平移
功能117
58电弧传感数据的收集及分析方法118
581电弧传感数据的提取顺序118
582数据整理顺序119
复习思考题120
第6章多层焊121
61简述121
62多层焊功能121
621明细化的多层焊焊接条件121
622路径转换功能122
623往返多层焊接功能123
624多回转多层123
625多层路径间的可移动焊接124
626焊枪姿势调整功能124
627线方向调整功能125
复习思考题127
第7章机器人外部轴及传感焊枪128
71中厚板协调控制功能128
711协调控制的参数128
712外部轴的添加129
72机器人外部轴协调140
721外部轴协调基准点校正140
722带外部轴协调的系统示教140
73传感用焊枪及送丝机141
731焊丝压紧机构141
732带传感的水冷焊枪组件141
74传感焊枪的TCP工具控制点143
741焊枪的“非L1工具补偿”法143
742TCP数据的登录144
743TCP补偿值的计算146
75清枪、剪丝、喷油装置148
751清枪、剪丝、喷油装置及构成148
752清枪、剪丝示教程序150
复习思考题151
第8章中厚板焊接机器人系统案例152
81挖掘机动臂焊接机器人系统152
811动臂机器人焊接工作站152
812系统主要构成及性能参数153
813焊接工装夹具设计方案156
814焊接工艺流程157
815夹具结构介绍157
82履带梁（U形梁）机器人焊接系统161
821系统构成及技术规格162
822设备制造及施工责任区分164
823机器人控制方式和规格165
824全数字焊接电源规格165
825中厚板焊接软件的主要功能165
83机车转向架支承座概要167
831机车转向架的工艺需求167
832系统方案168
833系统特点169
834动力电源169
835机器人系统的构成170
836焊接工件夹具170
837装置及操作说明170
838生产节拍170
84液压手推车叉车架总成的机器人
焊接系统171
841概述171
842制作分工172
843动力电源172
844适用工件172
845系统的构成172
846生产节拍174
85挖掘机大齿圈机器人焊接系统175
851机器人系统构成175
852大齿圈焊缝数量及节拍计算177
853大齿圈焊接示教程序178
86机器人切割系统181
861氧乙炔焰切割181
862其他类型机器人切割工作站184
复习思考题187
第9章中厚板机器人焊接工艺18891中厚板机器人焊接工艺要素188
92焊枪位置因素对焊接的影响190
93高强钢的机器人焊接工艺应用192
931高强钢焊接的突出问题192
932高强钢焊接的措施192
933机器人焊接高强钢工艺案例194
934高强钢焊接工艺试验194
94建筑塔机“标准节主支连接套”机
器人焊接系统198
941系统形式198
942焊接工艺问题及解决198
95车辆铝合金散热器的机器人焊接工
艺案例200
951铝合金散热器机器人MIG脉冲
焊接200
952铝合金散热器焊接工艺及检验
要求201
96机器人高速双丝焊203
961机器人高速双丝焊概述203
962单丝焊和双丝焊焊接参数比较204
963高速双丝焊接的特点204
964高速双丝焊接工艺简述206
97机器人焊接技能竞赛案例207
971比赛试件及要求207
972试件外观检验项目及评分标准208
复习思考题209
第10章中厚板焊接机器人错误代码
及应对措施210
101中厚板错误代码表210
102停电时的处理217
103过载位的处理方法217
复习思考题218
参考文献219