出版说明
前言
第1章 工业机器人概述 1
1.1 工业机器人发展概况 1
1.2 工业机器人结构与类型 3
1.2.1 工业机器人的组成 3
1.2.2 工业机器人的坐标形式 5
1.2.3 工业机器人的分类 6
1.2.4 工业机器人的技术参数 7
1.3 创建RobotStudio工作站 8
1.3.1 安装RobotStudio 8
1.3.2 创建机器人系统 10
1.3.3 设置示教器中文界面 12
知识、技能归纳 14
工程素质培养 14
第2章 工业机器人基本操作 15
2.1 认识示教器 15
2.1.1 示教器外部结构 15
2.1.2 示教器按键 15
2.1.3 手持示教器的方法 16
2.1.4 示教器屏幕主界面 16
2.1.5 正确使用使能按钮 17
2.2 机器人系统基本操作 17
2.2.1 机器人开关与启动 17
2.2.2 切换机器人工作模式 18
2.2.3 机器人系统的备份与恢复 19
2.2.4 设置系统日期时间 20
2.3 工业机器人的手动操纵方式 21
2.3.1 单轴运动 21
2.3.2 更新转数计数器 22
2.3.3 线性运动 23
2.3.4 重定位运动 24
2.3.5 快捷操作与增量设置 25
2.4 坐标设定 26
2.4.1 机器人系统的坐标系 26
2.4.2 设定工具数据tooldata 29
2.4.3 设定工件坐标wobjdata 33
2.4.4 设定有效载荷loaddata 34
知识、技能归纳 35
工程素质培养 35
第3章 工业机器人通信 37
3.1 I/O通信与I/O板 37
3.1.1 I/O通信 37
3.1.2 标准I/O板 38
3.1.3 ABB标准I/O板 39
3.2 配置信号 45
3.2.1 配置DSQC651板 45
3.2.2 对I/O信号进行仿真和强制操作 50
3.2.3 Profibus适配器的连接 52
3.2.4 使用示教器可编程按钮 52
3.2.5 系统输入输出与I/O信号的关联 54
知识、技能归纳 55
工程素质培养 55
第4章 工业机器人编程与调试 56
4.1 程序模块与RAPID程序 56
4.1.1 ABB机器人程序结构 56
4.1.2 程序数据 57
4.1.3 编写机器人程序的一般步骤 58
4.1.4 RAPID程序 59
4.2 数据类型与运算符 59
4.2.1 数据类型 59
4.2.2 运算符 64
4.3 程序流程控制 66
4.3.1 IF语句 66
4.3.2 IF语句嵌套 67
4.3.3 TEST语句 67
4.3.4 WHILE循环语句 68
4.3.5 FOR循环语句 68
4.3.6 循环嵌套 68
4.3.7 GOTO语句 68
4.3.8 等待语句 69
4.3.9 程序跳转语句 69
4.4 机器人基本运动控制 69
4.5 I/O信号设置 72
4.5.1 设置I/O信号指令 72
4.5.2 读取I/O信号指令 73
4.5.3 等待I/O信号指令 73
4.5.4 I/O模块的控制指令 73
4.6 常用函数 74
4.6.1 简单运算函数 74
4.6.2 算术函数 74
4.6.3 位函数 75
4.6.4 字符串函数 75
4.6.5 位置函数 75
4.7 程序的编辑与调试 76
4.7.1 建立编辑RAPID程序 76
4.7.2 调试程序 84
4.7.3 自动运行RAPID程序 87
4.7.4 保存RAPID程序模块 88
知识、技能归纳 89
工程素质培养 89
第5章 工业机器人编程应用 90
5.1 编程应用步骤 90
5.2 搭建工作站 90
5.3 六轴原点校正 91
5.4 设置3个重要的程序数据 92
5.5 设置I/O板与I/O信号 96
5.6 编写程序 99
5.7 调试程序 101
5.8 投入仿真运行 103
知识、技能归纳 103
工程素质培养 103
第6章 RAPID高级编程 104
6.1 计数指令 104
6.2 中断指令 105
6.3 高级运动指令 108
6.4 自动识别tooldata与loaddata 109
6.5 I/O信号与虚拟I/O信号 110
6.6 I/O逻辑控制 114
6.7 程序运行控制指令 115
知识、技能归纳 117
工程素质培养 117
第7章 RobotStudio仿真 118
7.1 工作站打包与解包 118
7.2 创建工具工件坐标 119
7.3 创建与调试路径 122
7.4 轨迹仿真与碰撞检测 124
7.5 离线编程 126
知识、技能归纳 128
工程素质培养 128
第8章 实战案例 129
8.1 案例描述 129
8.2 知识准备 129
8.2.1 RobotStudio知识准备 129
8.2.2 标准I/O板配置 136
8.2.3 数字I/O配置 136
8.2.4 系统I/O配置 136
8.2.5 常用运动指令 136
8.2.6 常用I/O控制指令 138
8.2.7 常用逻辑控制指令 138
8.2.8 注释行“！” 139
8.2.9 Offs 偏移功能 139
8.2.10 CRobT功能 139
8.2.11 常用写屏指令 140
8.2.12 检测HOME点模板 140
8.3 任务实施 141
8.3.1 工作站解包 141
8.3.2 创建备份并执行I 启动 143
8.3.3 配置I/O单元 145
8.3.4 配置I/O信号 146
8.3.5 配置系统输入/输出 146
8.3.6 创建工具数据 146
8.3.7 创建工件坐标系数据 147
8.3.8 创建载荷数据 148
8.3.9 程序说明 148
8.3.10 示教目标点 153
8.4 相关知识 154
8.4.1 载荷测定 154
8.4.2 数字I/O信号设置参数介绍 154
8.4.3 系统输入/输出 155
8.4.4 限制关节轴运动范围 156
8.4.5 奇异点管理 158
知识、技能归纳 158
工程素质培养 158
附录 RAPID程序指令与功能简述 159
参考文献 169