第2版前言
第1版前言
第1章数学基础
11共原点的坐标变换和刚体的
定点转动
111坐标变换矩阵的推导
112方向余弦矩阵的性质
113方向余弦矩阵的表示
114刚体的定点转动
115方向余弦矩阵的应用
12方向余弦矩阵的导数和刚体的
瞬时转动
121方向余弦矩阵的一次导数和
角速度矩阵
122方向余弦矩阵的二次导数和
角加速度矩阵
123刚体转动中点的速度和
加速度
13不共原点的坐标变换和刚体
的一般运动
131不共原点的坐标变换
132刚体的位移矩阵和螺旋
位移参数
133DenavitHartenberg坐标变换
14刚体一般运动中点的速度和
加速度
15旋量与刚体运动
151旋量、线矢量与偶量
152运动旋量与力旋量
153旋量的互易积与约束旋量
154旋量系及其分类
155运动旋量系与约束旋量系
参考文献
习题
第2章机构结构理论
21基本概念
22空间机构的自由度计算
23基于旋量理论的机构
自由度分析
24平面机构的分类方法
25平面机构的数综合
参考文献
习题
第3章铰链四杆机构
31铰链四杆机构的尺寸型
311铰链四杆机构的空间模型
312机构的回路和分支
313各种类型四杆机构的
运动生成
32铰链四杆机构的连杆曲线
321概述
322铰链四杆机构的连杆曲线
方程及其性质
33同源机构
331Sylvester仿图仪
332RobertsChebyschev定理
333同源机构的应用及求法
34平行运动
35四杆机构的齿轮五杆
同源机构
参考文献
习题
第4章三位置运动生成平面
四杆机构综合
41刚体平面运动矩阵及铰链点
公式的推导
高等机构学第2版
目录
42给定连架杆长度的三位置
运动生成机构综合
43给定连架杆夹角的三位置
运动生成机构综合
44给定连杆在第1位形瞬心点
的三位置运动生成机构综合
45计算示例
参考文献
习题
第5章四、五位置运动与函数
生成平面四杆机构综合
51四位置问题圆点与圆心曲线
的生成
511有限分离四位置问题布氏
曲线方程式的推导
512混合四位置问题各情况布氏
曲线方程式系数表达式
的推导
52机构解域的形成
521布氏曲线的有序表示
522角度映射关系的建立
53五位置问题布氏点求解
公式的推导
54运动生成机构综合计算示例
55函数生成机构综合向运动
生成机构综合的转换
56函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第6章四、五位置运动与函数
生成球面4R机构综合
61四位置问题球面布氏曲线
方程式的推导
62布氏曲线的生成
63五位置问题球面布氏点
表达式的推导
64运动生成机构综合计算示例
65函数生成机构综合向运动
生成机构综合的转换
66函数生成机构综合计算示例
参考文献
习题
第7章平面连杆机构的运动
分析
71二级机构的运动分析
711三转动副（RRR）二级组
712内副为移动副的（RPR）
二级组
713外副之一为移动副的（RRP）
二级组
72复杂平面连杆机构的位置
分析
721位置方程的建立与求解
722用型转化法数值迭代求解
参考文献
习题
第8章空间单链连杆机构的
运动分析
81RCCC机构运动分析
811位置分析
812速度分析
813加速度分析
814构件上任意点的运动分析
82串联机器人机构的位置分析
821机械手的位姿描述
822连杆变换矩阵
8233R机器人机构正向位置求解
824空间3R机器人正、反向
位置求解
825PUMA 560机器人机构位置
正反解分析
83串联机器人的雅可比矩阵
831雅可比矩阵的定义
832雅可比矩阵的求法
参考文献
习题
第9章平面无限接近运动几何学
基础
91基本概念
92欧拉萨弗里（EulerSavary）
方程
93曲率驻点曲线
参考文献
习题
第10章直线轨迹生成平面四杆
机构综合
101用无限接近理论综合四杆
直线机构
1011基本理论
1012一般情况下的四点接触直线
机构综合
1013特殊情况——鲍尔点位于
连架杆所在直线上
1014特殊情况——瞬心和一个
固定铰链点重合
102混合四位置直线轨迹生成
平面四杆机构综合
参考文献
习题
第11章并联机构
111概述
112并联机构的分类
113自由度计算与构型综合
1131自由度计算
1132构型综合简介
114运动分析
1141位置分析
1142速度分析
115基于雅可比矩阵的性能分析
与评价
1151奇异位形
1152灵巧度与各向同性
1153刚度性能
参考文献
习题
第12章柔性机构
121概述
122基本术语及主要性能指标
123材料选择
124基本柔性单元及其模型
1241基本柔性单元的类型
1242等效约束模型
1243基本柔性单元的伪刚体
模型
125柔性铰链的分类枚举
126平面柔性机构的运动学分析
127柔性机构的运动综合
128柔性机构的加工方法概述
参考文献
习题
第13章机构的动力分析
131刚体动力学基础
1311刚体的线动量、角动量和
质量参数
1312惯量矩阵的变换及惯
量椭球
132平面连杆机构的动力分析
1321分离体分析方法
1322连杆机构力分析的虚功
方法
133空间RCCC机构及4R机构
的动力分析
1331空间RCCC机构的
动力分析
1332万向联轴器机构
参考文献
习题
第14章机构的平衡
141平面连杆机构的震动力
完全平衡
1411加配重完全平衡平面连杆
机构的震动力
1412用附加杆组法完全平衡平面
机构的震动力
142平面连杆机构震动力和
震动力矩的完全平衡
1421平面连杆机构的
震动力矩公式
1422平面四杆机构的震动力矩
公式及其平衡条件
1423平面连杆机构震动力矩完全
平衡的其他方法
143平面连杆机构震动力平衡
后震动力矩的平衡——采用
变速转子平衡方法
144空间机构震动力和震动力矩
的平衡
145机构能量和输入转矩
的平衡
参考文献