目录
前言
第1章绪论
11机器与机构
12运动与约束
13机构分析与综合
14力学与机构学
15数学与机构学
16辅助工具及软件
17机构设计与工程实践
18机构设计实例——小型扑翼机构的设计
19本书涉及的研究内容与目标
110辅助阅读材料
讨论题与习题
第2章常用机构
21机构的识别——构件、运动副与运动链
22机构的表达——机构运动简图与其他表达形式
23常用机构的特点及应用
24机构的等效与转化
25辅助阅读材料
讨论题与习题
第3章机构的结构分析
31一般意义上的机构自由度计算公式
32机构的结构组成分析
33*机构的自由度与约束分析（网络电子资源）
34辅助阅读材料
讨论题与习题
机 械 原 理
目录
第4章机构的运动分析
41平面机构运动分析的图解法
42平面机构速度分析的瞬心法
43平面机构位置分析的解析法
44平面机构速度、加速度分析的解析法
45平面机构运动学分析通用方法总结
46平面机构的运动学性能指标
47*空间连杆机构的位置分析（网络电子资源）
48*空间连杆机构的速度、加速度分析（网络电子资源）
49辅助阅读材料
讨论题与习题
第5章机构静力学基础
51作用在机械上的力
52不考虑摩擦情况下平面机构的静力分析
53使用解析法直接计算平衡力和平衡力矩
54运动副中摩擦力的确定
55考虑运动副摩擦的机构力分析
56自锁
57机械效率与自锁
58*机器人机构的力雅可比矩阵（网络电子资源）
59辅助阅读材料
讨论题与习题
第6章机械系统动力学基础
61机械的运转
62基于拉格朗日方程的机械动力学模型
63单自由度机械系统的等效动力学模型
64机械运转周期性速度波动的调节
65辅助阅读材料
讨论题与习题
第7章机械的平衡
71机械平衡的分类
72刚性转子的平衡
73平面连杆机构的平衡
74辅助阅读材料
讨论题与习题
第8章机构的数型综合与创新设计
81机构综合的分类
82机构创新设计过程与方法
83机构数型综合的枚举法
84演化法
85*基于约束的复杂机构构型综合方法（网络电子资源）
86*其他方法（网络电子资源）
87辅助阅读材料
讨论题与习题
第9章平面机构的运动综合
91平面机构运动综合的主要任务
92运动综合的两种主要方法
93平面机构运动综合的图解法
94平面机构运动综合的解析法
95基于图谱法及实验法的轨迹综合
96辅助阅读材料
讨论题与习题
第10章凸轮机构设计
101凸轮机构的运动与传力特性
102凸轮机构的廓线设计
103辅助阅读材料
讨论题与习题
第11章齿轮机构设计
111平面齿轮机构的齿廓设计原理及实现
112渐开线标准直齿圆柱齿轮的参数设计
113标准齿轮的加工
114斜齿圆柱齿轮的设计
115锥齿轮的设计
116辅助阅读材料
讨论题与习题
第12章轮系设计
121定轴轮系的传动比计算
122周转轮系的传动比计算
123混合轮系的传动比计算
124轮系设计
125辅助阅读材料
讨论题与习题
第13章机构系统的概念设计
131机构系统概念设计的一般过程
132基本机构的分类枚举
133基本机构的组合方式
134简单机构系统的创新设计方法
135复杂机构系统的创新设计方法
136机构系统运动方案的优选与设计
137机构系统运动循环图
138典型机构系统的运动分析与设计
139综合实例
1310辅助阅读材料
讨论题与习题
附录A特种机构
A1直线机构
A2平行导向机构
A3仿图仪机构
A4虚拟运动中心机构
A5运动缩放机构
A6变点机构
A7正交机构
A8变胞机构
A9往复直线运动机构
A10联轴装置与虎克铰
A11反向驱动机构
A12分度机构
A13振荡机构
A14换向机构
A15间歇机构
A16肘杆机构
A17常力机构
A18双稳态机构
A19经典的空间过约束机构
A20常见的关节型工业机器人
A21经典并联机器人
A22发动机
附录B机构系统创新设计题目
B1飞机襟翼展开机构设计
B2飞机起落架收放机构设计
B3飞机飞行高度指示机构设计
B4小型扑翼机构设计
B5触觉机构设计
B6单自由度柔性夹钳设计
B7钢板翻转机构设计
B8载重汽车的起重后板设计
B9自动钻床送进机构设计
B10自动打标机构系统设计
B11榫槽成型半自动切削机构系统设计
B12薄壁零件冲压机构系统设计
B13半自动平压模切机构系统设计
B14平台印刷机主传动系统设计
B15改型理发椅机构设计
B16双人沙发床机构设计
B17听课折椅机构设计
B18洗瓶机推瓶机构系统的设计
B19图形放缩机构的设计
B20折叠伞的创新设计
B21抛光机器人创新设计
B22自适应越障机器人的改进设计
附录C刚体运动的数理基础
C1坐标系
C2向量
C3坐标变换
C4刚体运动的基本描述
C5平面刚体的相对运动
C6速度瞬心
C7刚体力学基础
C8空间刚体运动（网络电子资源）
参考文献