绪论1
项目1揭开焊接机器人的神秘面纱11
任务认识焊接机器人12
项目2初识焊接机器人的示教编程28
任务1新建和加载程序29
任务2机器人平板堆焊示教48
项目3手动操纵焊接机器人68
任务1点动和连续移动机器人69
任务2手动操纵机器人沿T形接头焊缝移动82
项目4焊接机器人的直线轨迹示教96
任务1板-板对接接头的机器人焊接示教97
任务2直线轨迹焊缝程序的编辑115
项目5焊接机器人的圆弧轨迹示教129
任务1管-板角接接头的机器人焊接示教129
任务2圆弧轨迹焊缝程序的编辑145
项目6焊接机器人的摆动功能示教152
任务1板-板对接接头的机器人单面焊双面成形示教153
任务2附加摆动功能的机器人程序编辑170
项目7焊接机器人的周边设备与控制178
任务1外部轴及其控制179
任务2焊枪清理装置及其控制189
项目8焊接机器人的离线编程198
任务简易弧焊机器人工作站的离线编程199
参考文献226